현대자동차는 2021년 1월 18일부터 2021년형 넥쏘를 판매하기 시작했다.
2021년형 모델은 계기판에 이전보다 3.25인치 커진 10.25인치 풀 LCD 스크린을 달고 주행 모드별 그래픽 색 주제를 다양화했다. 내비게이션 시스템에는 무선 업데이트 기능이 추가되었다.

자동 와이퍼 작동 모드도 개선되어, 레인 센서가 감지한 강우량에 따라 작동 회수를 자동 조절한다. 운전석에만 있었던 세이프티 파워 윈도우 기능은 동반석까지 확대 적용했고, 음성 인식 기능 제어 기능도 공기 조절장치 풍량 및 풍향, 좌석 및 스티어링 휠, 사이드 미러 열선 조절까지 범위가 확대되었다.
그 밖에 새로 추가한 기능으로는 물 배출 기능이 있다. 운전자가 물 배출 버튼을 누르면 머플러에 고인 물이 밖으로 빠져, 머플러에서 자연 배출되는 물 때문에 바닥이 지저분해지는 것을 막을 수 있다는 것이 현대자동차의 주장이다.
기본값(개별소비세 인하분 반영, 세제 혜택 적용 기준)은 모던 6,765만 원, 프리미엄 7,095만 원이다. 이는 2020년형보다 125만 원 내린 것이다.