기아자동차는 2021년 1월 11일부터 2021년형 모하비를 판매하기 시작했다. 2021년형 모하비는 주행 보조 안전 시스템(ADAS) 기능 일부를 추가 및 개선하고 편의 사항을 추가하는 한편, 기능의 사용 편의성과 승차감 등을 개선했다.

ADAS 기능에는 기아차 중 처음으로 고속도로 주행 보조 II(Highway Driving Assist II, HDA II)가 추가(드라이브 와이즈 패키지 선택 시 포함)되었다. 이 기능은 주행 중 해당 기능을 작동시켰을 때 안전이 확보되면 방향지시등 조작으로 차로 변경이 가능하고, 시속 20km 이하로 저속 주행 중일 때에도 주변 차로에서 앞으로 끼어드는 차를 감지해 속도를 줄이는 기능 등이 추가되었다. 이를 위해 주변 감지 시스템에 전측방 레이더가 추가되었다.
이전 모델에 이미 적용된 ADAS 시스템들도 2021년형에서는 일부 기능이 추가되었다. 스마트 크루즈 컨트롤에는 고속도로 진출입로 대응 속도 제어 기능과 운전 스타일 연동 기능(드라이브 와이즈 패키지 선택 시 포함)이 추가되었다. 전방 충돌 방지 보조 기능에는 교차로 및 추월 시 대향차 감지 제동 보조 기능과 옆 차로 전방 주행 차 감지 제동 보조 기능(모두 드라이브 와이즈 패키지 선택 시 포함)이 추가되었다.
헤드업 디스플레이(HUD)는 화면 크기가 8.5인치에서 10인치로 커지는 한편 도로 곡률과 차로 변경 안내 기능이 추가되었고, 선택 사항 패키지에 포함되었던 것을 단독 선택 사항으로 구성을 바꿨다.
모든 트림에는 오르간 타입 액셀러레이터 페달, 1열 도어 차음 유리가 적용되고, 뒷좌석 탑승자 알림(Rear Occupant Alert, ROA) 기능과 스마트폰 무선 충전장치도 기본 사항에 포함되었다. 중간급인 마스터즈 트림부터는 운전석 좌석 위치 저장 기능에 운전자 체형에 맞춰 좌석과 스티어링 휠, 사이드 미러 설정을 자동으로 조절하는 스마트 자세제어 시스템(Smart Integrated Memory System)을 기아 SUV 중 처음으로 넣었다.
V6 3.0L 디젤 엔진은 강화된 유로 6 RDE(Real Driving Emission) 스텝 2 배출가스 기준을 충족하도록 조율했다.
기본값(개별소비세 인하분 반영 기준)은 플래티넘 4,869만~4,974만 원, 마스터즈 5,286만~5,391만 원, 그래비티 5,694만~5,799만 원이다. 이는 2020년형보다 108만~167만 원 오른 것이다. 모든 선택 사항을 포함했을 때의 값은 5,337만~6,132만 원이다.