현대자동차 2021년 4월 21부터 2021년형 쏘나타 센슈어스를 판매하기 시작한다고 발표했다. 2021년형 모델은 이전까지 1.6L 가솔린 터보 엔진을 얹은 센슈어스 모델에만 적용되었던 디자인을 2.0L 가솔린 엔진 모델에도 확대 적용하고, 트림 구성을 단순화하면서 기본 및 편의 사항을 조정한 것이 특징이다.

2021년형 쏘나타 센슈어스는 가솔린 엔진 모델의 디자인을 통일해 파라메트릭 쥬얼(Parametric Jewel) 패턴을 넣은 유광 검정색 그릴과 앞 범퍼 아래와 좌우 공기 흡입구, 앞바퀴 앞 앞 범퍼 측면 공기 배출구, 유광 검정색 사이드 미러, 디퓨저 모양을 강조한 뒤 범퍼가 2.0L 가솔린 엔진 모델과 1.6L 가솔린 터보 엔진 모델에 모두 적용된다.
트림 구성은 기존 다섯 가지(스마트, 프리미엄, 프리미엄 패밀리, 프리미엄 밀레니얼, 인스퍼레이션)에서 세 가지(모던, 프리미엄 플러스, 인스퍼레이션)로 단순화되었다.
아울러 이전 기본 트림이었던 스마트에서 선택 사항이었던 8인치 디스플레이 오디오, 후방 모니터, 버튼 시동 및 스마트 키(원격 시동 기능 포함), 스마트 트렁크가 새 기본 트림인 모던에는 기본 사항에 포함되었다.

기본값(개별소비세 인하분 반영 기준)은 아래와 같다.
- 스마트스트림 가솔린 2.0: 모던 – 2,547만 원 / 프리미엄 플러스 – 2,795만 원 / 인스퍼레이션 – 3,318만 원
- 스마트스트림 가솔린 1.6 터보: 모던 – 2,629만 원 / 프리미엄 플러스 – 2,876만 원 / 인스퍼레이션 – 3,400만 원
- 스마트스트림 LPi 2.0: 모던 – 2,611만 원 / 프리미엄 플러스 – 2,859만 원 / 인스퍼레이션 – 3,323만 원
- 하이브리드 (세제혜택 반영 기준): 모던 – 2,881만 원 / 프리미엄 플러스 – 3,108만 원 / 인스퍼레이션 – 3,635만 원
최하위/최상위 트림 기준으로 기본값(개별소비세 정상분 반영 기준)은 2020년형 모델보다 스마트스트림 가솔린 2.0은 165만 원/20만 원, 스마트스트림 가솔린 1.6 터보는 143만 원/33만 원, 하이브리드는 135만 원/36만 원 올랐고, 스마트스트림 LPi 2.0은 30만 원 인하/10만 원 인상되었다. 이전과 마찬가지로 중간급 트림(프리미엄 플러스)에 모든 선택 사항을 추가하면 윗급 트림(인스퍼레이션)에 모든 선택 사항을 추가했을 때보다 더 비싸진다.
선택 사항을 모두 포함했을 때의 값(개별소비세 정상분 반영 기준)은 스마트스트림 가솔린 2.0이 3,017만~3,666만 원, 스마트스트림 가솔린 1.6 터보가 3,100만~3,774만 원, 스마트스트림 LPi 2.0이 3,082만~3,671만 원, 하이브리드(세제혜택 미반영 기준)가 3,438만~4,153만 원이다.