토요타 코리아는 2020년 9월 23일부터 2021년형 RAV4를 판매하기 시작했다. 2021년형 모델은 2019년 5월에 국내 판매를 시작한 5세대 RAV4를 바탕으로 일부 편의 사항을 추가하고 트림별 기본 사항을 조정한 것이 특징이다. 판매 트림은 가솔린(2WD) 모델과 하이브리드(2WD, AWD)로 이전과 같다.
달라진 사항으로는 하이브리드 모델에만 있었던 스마트폰 무선 연동 기능(애플 카플레이, 안드로이드 오토)과 내비게이션 시스템이 가솔린 모델 기본 사항에도 추가되었고, 하이브리드 AWD 모델에는 기본 사항에 핸즈프리 테일게이트 개방 기능이 추가되었다.
기본값(개별소비세 인하분 반영 기준)은 가솔린 2WD 모델이 3,600만 원, 하이브리드 2WD 모델이 4,059만 원, 하이브리드 4WD 모델이 4,627만 원으로, 2020년형보다 가솔린 모델은 60만 원, 하이브리드 모델은 129만 원(2WD), 47만 원(AWD) 비싸졌다.
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